00-Isaac Lab 2.2.0 --- 安装配置与案例代码分析

Lllzheng
Last updated on Aug 18, 2025 1 min read IsaacLab

00-Isaac Lab 2.2.0 — 安装配置与案例代码分析

1. 前言

  • NVIDIA 已 弃用 Isaac Gym，不再维护。
  • 官方全面转向 Isaac Lab，并提供长期支持与丰富示例。

本文将手把手进行：

从 0 到 1 完成 Isaac Lab 2.2.0 环境搭建、验证、训练与仿真。

2. Isaac Lab 强化学习平台环境搭建

2.1 系统要求

  • 操作系统：Windows 10/11、Ubuntu 20.04/22.04
  • GPU：RTX 30/40 系列或同级别 Quadro / A100
  • 驱动：≥ 535（Linux）、≥ 536（Windows）

官方提供「兼容性检查工具」：

平台命令
Windowsomni.isaac.sim.compatibility_check.bat
Linux./omni.isaac.sim.compatibility_check.sh

绿色 = 完全满足；橙色 = 可用但建议升级；红色 = 不通过。

2.2 什么是 Isaac Sim？

维度说明
引擎PhysX 5 + GPU 加速
格式原生支持 USD
传感器RGB-D、LiDAR、IMU、接触传感器
AI兼容 PyTorch / TensorFlow
接口Python API、ROS 1/2 Bridge
场景工业机械臂、AGV、四足、人形机器人

2.3 安装 Isaac Sim & Isaac Lab

方案 A：

官方教程

方案 B：

一键安装脚本：下载链接

wget -O install_isaaclab.sh https://docs.robotsfan.com/install_isaaclab.sh && bash install_isaaclab.sh

常见故障：多显卡 ICD 冲突
禁用多余核显（设备管理器 → Intel GPU → 禁用设备）即可。

4. Isaac Lab 训练脚本解析

文件：scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py

关键模块作用
CLI 参数--task, --num_envs, --max_iterations, --video, --distributed
AppLauncher启动 Isaac Sim
Hydra 配置@hydra_task_config 自动加载 YAML
环境包装RslRlVecEnvWrapper 兼容 RSL-RL
训练器OnPolicyRunner（与宇树旧代码一致）
日志logs/rsl_rl/{timestamp}_{run_name}
Isaac Lab