Mujoco 学习笔记

一、Mujoco安装

pip install mujoco

二、交互式查看器

命令行打开

• 启动一个空的可视化会话，其中可以通过拖放加载模型

python -m mujoco.viewer

• 指定加载模型

python -m mujoco.viewer --mjcf=/path/to/some/mjcf.xml

Python程序中打开

• viewer.launch() 启动一个空的可视化会话，其中可以通过拖放加载模型。

• viewer.launch(model) 可视化工具启动给定的可视化会话 在内部创建自己的实例

• viewer.launch(model, data) 与上述相同，只是可视化工具直接在给定实例上运行，退出时对象将被修改。

被动查看器

• viewer.launch_passive(model, data) 创建一个被动查看器实例。在此模式下，函数不会阻塞，允许代码继续执行。用户的脚本负责计时和推进物理状态，除非用户显式同步传入事件，否则鼠标拖动将不起作用

基本用法

import mujoco

参考¹